Mějme obecným pohybem se pohybující těleso (viz obr.) o středu hmotnosti S (polohový vektor rs k nehybnému počátku 0 souřadnicové soustavy x, y, z), na které v bodech Ai (polohové vektory ri vzhledem k 0) působí statické síly Fi (i = 1, .., n). Odovodíme pohybové rovnice tělesa a setrvačné účinky na něj působící. Aplikace je ukázána na rovinných pohybech.
