Různé nedokonalosti a nelinearity vazeb mechatronických systémů podstatně zhoršují jejich chování. Obvykle způsobují nežádoucí vibrace, opotřebení kloubů, problémy únavy, nebo významné snížení přesnosti a energetické účinnosti. Cílem projektu je výzkum dynamického chování mechatronických systémů s reálnými vazbami včetně různých režimů tření, efektů prokluzu a vůlí. Následně budou s pomocí vyvinutých efektivních modelů zkoumány různé komplementární mechatronické koncepty pro snížení vlivu těchto nedokonalostí, včetně různých kompenzačních strategií, jako je bezvůlové řízení, adaptivní kompenzace tření nebo možnosti pokročilých pozorovatelů na základě nově vyvinutých simulačních modelů. Vyvinuté modely nedokonalostí vazeb a strategie řízení budou ověřeny na experimentálním demonstrátoru.